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CV를 이용한 차선 검출 종합 설명 참고 사이트[7주차] OpenCV/[Day1]OpenCV기초 2021. 3. 22. 21:59
Teaching Cars To See — Advanced Lane Detection Using Computer Vision
This is project 4 of Term 1 of the Udacity Self-Driving Car Engineer Nanodegree. You can find all code related to this project on github…
towardsdatascience.com
위의 게시물에서 설명하는 차선 검출의 과정은
1. Camera Calibration (카메라 왜곡 보정 매트릭스 계산)
2. 왜곡 제거
3. 차선 검출을 위한 이미지 색상 포맷 선정 및 threshold 값 선정
4. 원근변환을 이용하여 bird-eye view 이미지로 변환
5. 슬라이딩 윈도우 기법을 이용하여 차선이 위치한 픽셀 검출
6. 좌우 차선으로 구성된 사각형 피팅
7. 차선 중심에서 차선 곡률 및 편차 계산
8. 곡률 정보를 담은 차선을 원본 이미지에 래핑