학습 참고
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trouble shooting학습 참고/Slam 2021. 8. 17. 11:58
시뮬레이터에서 mapping과 localization을 진행하는 중 몇가지 문제가 있었다 mapping에서는 slip 문제가, localization에서는 한번 localization이 어긋나버리면 매칭이 되지 않는 문제 먼저 localization문제를 해결하는데 다음 사이트의 튜닝 방법론을 참고하며 진행했다. https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html 여기서 낮은 지연을 위한 튜닝 과정을 설명하는데 내 localization 문제와 맞는것 같아 몇가지를 따라 진행했다. 우선 1. optimize_every_n_node를 90에서 30, 그리고 최종적으로 10으로 줄였다 이전 실습에서 확인했듯이 0이면 매칭을 아예 진행하지..
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cartographer tuning guide학습 참고/Slam 2021. 8. 13. 02:40
각 파라미터 의미 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/algo_walkthrough.html Algorithm walkthrough for tuning — Cartographer ROS documentation Cartographer is a complex system and tuning it requires a good understanding of its inner working. This page tries to give an intuitive overview of the different subsystems used by Cartographer along with their configuration values. If you are..
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slam 종류 및 특징, 참고사이트학습 참고/Slam 2021. 4. 10. 22:17
[조이현강사님의 피드백] -MATLAB을 이용하여 SLAM을 개념 맛보기 가능 https://kr.mathworks.com/discovery/slam.html 면접에서 SLAM에 대해 물어본다면 종류는 많지만 ( 종류 및 특징 소개 사이트 : https://saint-swithins-day.tistory.com/85) 2가지 정도만 추려서 얘기할 것. 1. 헥터 슬램 (http://wiki.ros.org/hector_slam) 2. 카토그래퍼 (http://wiki.ros.org/cartographer) 만약 둘중에 무엇을 쓸거냐 묻는다면, 오픈소스 프로젝트라면 카토그래퍼를 사용한다고 하기. (헥토슬램은 라이센스가 생각보다 복잡하지 않아서) 대신 헥토슬램은 단점이 하나 있는데, 라이다 인식 거리 이상으로..