rosbag

<options>

rosbag record

• -a : 모든 토픽 기록
  

  rosbag record -a​

• -o : 파일명에 접두사 지정
  

  rosbag record -o {접두사} {토픽명}​

• -O : rosbag 파일명 지정(지정 안하면 시간으로 이름 설정됨)
  

  rosbag record -O {파일명.bag} {토픽명}​

  
  일부 토픽을 기록할때 다음과 같이 하던데, subset은 옵션이 아니라 파일명인것 같다.
  

  rosbag record -O subset {토픽명}​

  
  
  내 생각이 맞다면 단지 일부 토픽을 기록하고 싶다면 그냥 토픽명을 나열하면 됨
  

  rosbag record {토픽명}​

 

 

<command line method>

rosbag파일 저장

• 모든 토픽 기록
  

  rosbag record -a

• 지정 토픽 기록
  

  rosbag record -O subset {토픽이름}

rosbag파일 정보 확인

rosbag info {경로/rosbag파일명}

rosbag파일 재생

rosbag play {경로/rosbag파일명}

 

 

 

<launch file method>

rosbag 파일 저장

• 모든 토픽 기록
  

  <node name="{노드명}" pkg="rosbag" type="record" args="-a {저장경로/파일명}"/>

• 지정 토픽 기록
  
  

  <node name="{노드명}" pkg="rosbag" type="record" args="-o {토픽이름}"/>

 

rosbag 파일 재생

• 단일 rosbag파일 재생
  

  <node pkg="rosbag" type="play" name="{노드명}" output="screen" required="true"
           args="{경로/rosbag파일명}"/>

• 여러 rosbag파일 재생
  

  <node pkg="rosbag" type="play" name="{노드명}" output="screen" required="true"
           args="{경로/rosbag파일1} {경로/rosbag파일2} ..."/>