ROS 설치

1. ROS를 제공하는 Software Repository 등록

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

 

2. apt key를 셋업

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

3. 패키지 설치(1)

sudo apt-get update

 

4. 패키지 설치(2)

-ubuntu 16.04일 경우

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

-ubuntu 18.04일 경우

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

5. rosdep 초기화

ROS 패키지 사용 시 운영체제에서 제공하는 외부 라이브러리 및 도구가 필요한 경우가 있다.  이런 걸 시스템 종속성이라고 함.

rosdep은 ROS 패키지에 필요한 시스템 종속성을 설치하는 데 사용할 수 있는 도구이다.

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep 명령어가 없다는 문제가 뜨면 sudo apt install python-rosdep 로 설치

rosdep update 시 sudo 명령어 사용하지 말 것. 나중에 권한 문제가 발생.

 

6. 쉘 환경설정

새로운 쉘이 시작될 때마다 ROS 환경변수가 Bash세션에 자동으로 추가되는 것이 편리

만약 ros배포판이 여러 개 설치되어있는 경우에는 현재 사용 중인 버전의 setup.bash만 사용해야 한다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

7. 추가로 필요한 도구 설치

핵심기능이 설치되었지만 그 외 자신만의 작업공간을 작성하고, 관리하기 위해 별도로 배포되는 여러 툴들이 있다. 그중 ros패키지 설치를 쉽게 만들어 주는 rosinstall을 설치한다.

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

8. ros 설치 확인

다음 명령을 실행하여 설치 확인

roscore

 

 

9. 편의를 위한 설정

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cd

gedit으로 bashrc파일 열기

gedit .bashrc

 

파일 내용 하단에 다음 내용을 추가

alias h='history'
alias cw='cd ~/xycar_ws'
alias cs='cd ~/xycar_ws/src'
alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

alias는 단축명령 등록이고

source는 터미널을 열었을때 해당 bash파일을 불러옴으로써 매번 터미널 실행시마다 불러와야하는 번거로움을 줄여준다