slam 종류 및 특징, 참고사이트

[조이현강사님의 피드백]

 

-MATLAB을 이용하여 SLAM을 개념 맛보기 가능

https://kr.mathworks.com/discovery/slam.html

 

 

면접에서 SLAM에 대해 물어본다면 종류는 많지만 ( 종류 및 특징 소개 사이트 : https://saint-swithins-day.tistory.com/85)

 

2가지 정도만 추려서 얘기할 것.

1. 헥터 슬램 (http://wiki.ros.org/hector_slam)

2. 카토그래퍼 (http://wiki.ros.org/cartographer)

 

만약 둘중에 무엇을 쓸거냐 묻는다면,

오픈소스 프로젝트라면 카토그래퍼를 사용한다고 하기. (헥토슬램은 라이센스가 생각보다 복잡하지 않아서)

 

대신 헥토슬램은 단점이 하나 있는데, 라이다 인식 거리 이상으로 넘어가게 되면 정지하는것처럼 인식하는 문제가 있다.

한편 이런 문제는 카토그래퍼가 잘 해결해놓음

 

또 슬램의 문제중 하나는 '루프 클로저'

맵을 만들고 원점으로 돌아왔을 때 딱 맞닿아야 하는데, 맞닿지 않을 때가 있는데 이를 루프 클로저 문제라고 함

모든 슬램기술의 문제임

 

슬램기술에서 가장 문제되는 핵심은 돈(라이다 가격과 라이센스 문제)과 루프클로저 문제

 

만약 헥토슬램만 써야한다면 어떻게 할지 답변을 생각해보는것도 좋음

 

 

정리하자면

헥터슬램은 라이센스가 심플해서 돈만들기 좋지만 루프 클로저가 잘 안돼서 추가적인 작업을 해야하는데, 이때 본인이 어떻게 할 수 있을지 생각해보는게 좋음

카토그래퍼는 구글에서 만든거라 완성도가 엄청 높지만 라이센스가 계속 무료로 공유해야하는 라이센스라 돈벌려면 잘 안씀

 

추가적으로 슬램을 하나의 기술로 보면 안됨

물론 슬램이 매핑과 매칭을 동시에 하긴 하지만,

우선적으로 맵핑을 해서 맵을 만들고 매칭을 하는 편

그래서 매핑과 매칭을 분리하는것만으로도 도움이 됨

 

매칭 기술중에 유명한 기술은 파티클 필터, 핵터슬램 매칭, 카토그래퍼 슬램 매칭이 있음

 

 

 

비주얼 슬램을 하려면 비주얼 오도메트리가 먼저 선행되어야 함

비주얼 오도메트리는 주위를 보고 현재 내가 어느 위치에 있는지 파악하는 기술.

모델 구조는 endtoend 사용해서 보통은 x,y로 아웃풋을 냄

그래서 우선 카메라로 자기위치를 특정할 수 있게 되면 그 다음 과정으로 맵을 만드는 것임

비주얼 슬램, 비주얼 오도메트리 참고 사이트 - https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam