trouble shooting

시뮬레이터에서 mapping과 localization을 진행하는 중 몇가지 문제가 있었다

 

mapping에서는 slip 문제가,

localization에서는 한번 localization이 어긋나버리면 매칭이 되지 않는 문제

 

먼저 localization문제를 해결하는데 다음 사이트의 튜닝 방법론을 참고하며 진행했다.

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html

 

여기서 낮은 지연을 위한 튜닝 과정을 설명하는데 내 localization 문제와 맞는것 같아 몇가지를 따라 진행했다.

우선

1. optimize_every_n_node를 90에서 30, 그리고 최종적으로 10으로 줄였다

이전 실습에서 확인했듯이 0이면 매칭을 아예 진행하지 않고 높을수록 느리게 매칭했는데 낮추니 좀더 빨리 매칭하려는듯 했다

 

2. 다음으로 MAP_BUILDER.num_background_threads 를 4에서 8로 높였다

이는 백그라운드에서 연산할 코어수를 지정하는 것으로 사양이 뒷받침 되는 한에서 높일수록 좋다

 

3. global_sampling_ratio를 0.003에서 0.001으로,

constraint_builder.sampling_ratio를 0.3에서 0.001로 낮췄다

이번 변경을 하고나니 localization이 어긋나고나서 다시 scan값과 map과의 매칭을 통해 localiztion을 자주 진행하는 듯 했다

하지만 정확하게 매칭하지 못하는 문제가 남아있음

 

여기서 다시 

global_sampling_ratio를 0.001에서 0.0001으로,

constraint_builder.sampling_ratio를 0.001에서 0.0001로 낮췄다

시뮬레이터에서 localization이 어긋나는 경우가 두가지가 있었다

첫번째 경우는 시뮬레이터 모드를 변경해서 자동차를 재위치 시킬때,

두번째 경우는 언덕을 지날때 lidar가 흔들리는 경우

이번 변경을 통해 첫번째 경우에서 localization을 다시 빠르게 진행되어 문제를 해결했지만

언덕을 지나 lidar가 흔들려 localiztion이 어긋나버린 경우는 해결이 아직 되지 않음

 

여기서 추가로 sampling ratio를 1/10로 낮춰봤지만 첫번째 경우가 악화되고 두번째 경우는 해결되지 않았다

 

4. global_localization_min_score를 높이거나 낮춰본 결과

   높일수록 기존 localization을 유지하려는 경향이 있어 잘못된 localization에 강인했다

   낮출수록 localization 갱신을 잘했지만 잘못된 localization을 반영하는 경우가 있었다

   언덕을 지나는 상황에서 지난 localization을 유지하기 위해 매우 큰 값(10000000000)을 넣어보기까지 했지만

   언덕을 지나는것처럼 매우 심하게 lidar가 흔들리는 경우에 강인하지 못했다

 

   따라서 언덕의 경우를 해결하기 위한 전략을 언덕에서의 노이즈를 무시할 정도로 min score를 높이는건 실패했으니

   일반적인 노이즈에는 강인하지만 localization을 자주 갱신할정도로 낮추고 매칭 정확도를 향상시켜보는 방법을 찾자

 

 

5. 다음 단계로 adaptive voxel filter 파라미터를 튜닝하는 것인데, 조정을 좀 해봤지만 스캔한 점의 해상도를 결정하는 것이라 이번 문제 해결에는 별 도움이 안되는것 같다

 

6. voxel_filter_size를 늘리고 submaps.num_range_data를 줄이는 것도 눈에 띄는 차이는 없었다

 

7.